Переоформление квартиры.Как правильно поступить?

Имеется приватизированная квартира. 3 собственников: мама,папа, дочь (замужем, 2 детей).Мама умерла 9 лет назад. Её долю вовремя не оформили (не вступили в наследство).У папы жена и дети от первого брака претендуют на часть квартиры.
1 Как переоформить квартиру (завещание можно оспорить), чтобы она точно осталась дочери и её семье.
2 Может ли оформлять частный нотариус?
3 Как с наименьшими финансовыми потерями решить вопрос? подарить или продать? Или оформить на 3 лицо (муж или несовершеннолетняя дочь?)

Заранее спасибо.

Информации маловато.
Речь идет о завещании. Что в завещании, которое можно оспорить?
Папа живой, как я понял, и он владеет частью квартиры.
Задача сделать собственником всей квартиры дочь и ее семью.
Уточните вопрос относительно судьбы покойной мамы части квартиры. От этого можно дальше плясать

После смерти мамы никаких оформлений не предпринималось. Следовательно её доля делится между отцом и дочерью. Поэтому уже 25% квартиры спорных.
Нотариусы говорят,что завещание можно оспорить, так как если жена или дети пенсионеры, инвалиды, то они имеют право на долю.