Въезд в Украину на авто российской регистрации украинцем - нужна консультация

Всем добрый день!
Собственно вопрос. Имеется автомобиль, оформленный на частное предприятие в РФ. Хозяева предприятия - близкие знакомые, когда необходимо могу брать машину для своих нужд. Для поездок по РФ юрист составил договор аренды, где оговорены все условия ответственности с двух сторон - ни один ГАИшник не придрался за 2 года, несмотря на украинский паспорт и права. Неделю назад срочно нужно было метнуться на день в Украину, из РФ выпустили нормально, а в Украину меня не впустили таможенники. Аргумент в том, что я, как гражданин Украины, не имею права въехать на этом автомобиле без его растаможки ( ? ). То, что на руках договор аренды, где собственник авто, он же директор компании разрешает мне в том числе и выезжать на нем за границу никого не волнует, якобы это не документ. Вариантов два - или растаможь и едь дальше ( бред ), или устраивайся  на работу в организацию, выписывай командировку и въезжай. Вариант нотариальной доверенности, если бы она у меня была на руках, также отвергли. Диалог происходил на ПП Новошахтинск, со стороны Украины Луганская область. Пришлось бросать машину у КПП в России, добираться на перекладных и т.д., потеряв время и деньги.
Ситуация как в онегдоте - "где-то меня нае...т, а где - не пойму". Кто силен в таможенном законодательстве? Действительно все так сложно или тупость служивых людей, столкнувшихся с нестандартом?

На служебных авто въезжаем в Украину только с предъявлением украинской таможне путевого листа и командировочного удостоверения. Причем, нашу беларускую таможню эти документы не интересуют...